코딩가딩가딩

Intel Realsense D455를 활용할 환경을 구축했으니, 성능을 검증해보았다. 이거는 영상인데, 30cm정도까지는 물체의 거리를 잘 측정하지만 그 이내로 가까운 물체의 거리를 인식하지 못하는 것을 녹화해두었다. 이게 적외선을 이용해서 Depth를 측정하는 기기인줄 알고 왜 가까우면 측정이 안 될까 의문이었는데, 스테레오 방식이었다... 스테레오 방식에서 카메라 두 개가 만나는 지점? 이내에서는 거리를 측정할 수 없으니 당연히 안 나오는 게 맞았다. 그런데 기기 설명에서는 스테레오로 Depth를 측정하지만, 적외선을 이용해서 정확도를 높여?준다는데, 그럼 가까운 거리는 적외선으로 측정해서 보여주면 안 되는 건가...? 실제로 자를 이용해 거리를 측정해보며 얼마나 정확한지 검증해보았다. 직접 손으로..

C++ 코드를 도저히 이해하기가 어려워서 Python으로 바꿨다. 실시간으로 깊이 정보를 받아와서 그걸 문자 형태로 출력해내는 예제 코드를 실행하고 이해해보았는데, 제대로 동작을 했다. 이건 전체 코드이고, 다음 슬라이드에서 핵심 부분을 설명한다. 640*480 크기로 받아온 것을 10*20이 한 픽셀이 되도록 쪼개서 계산을 해준다. 한 픽셀, 즉 하나의 10*20 묶음마다 1m 이내의 거리가 몇 번 등장하는지를 세어서 25로 나눈다. 최대 200번 등장할 수 있으므로 각 픽셀은 0~8의 값을 갖게 된다. 0~8의 값을 각각 " .:nhBXWW"로 치환해준 뒤 콘솔에 출력해준다. 출력된 모습이다. 왼쪽은 내 상체 부분이고, 오른쪽은 상체 앞으로 손을 내밀었을 때의 모습이다. 손의 모습이 뚜렷하게 보이지는..

Depth Camera를 이용한 연구과제를 수행하기 위해 Kinect 기기를 기다렸지만 더이상 한국에서 판매를 하지 않아 Intel RealSense D455로 사용하게 되었다. 해당 기기를 사용하기 위한 개발 환경을 구축하였는데, 랩미팅을 한 시점에서는 계속 오류가 발생하여 오류가 난 그대로 랩미팅을 진행하였다. Intel RealSense D455 Depth Camera로 정면에서 찍은 모습 정면에서 찍은 것을 PC 화면상에서 돌려보면 거리까지 계산되어 이렇게 나타나는 것을 볼 수 있다. 슬라이드 2,3번의 사진은 Intel RealSense SDK를 설치하면서 함께 설치된 Intel RealSense Viewer 프로그램을 이용해 본 것이다. C++로 작성된 코드로, 카메라가 찍고 있는 프레임 내에..

python으로 realsense API를 사용하는데 각 class, method가 어떤 역할을 하는지 공부해보았다. https://intelrealsense.github.io/librealsense/python_docs/ Welcome to pyrealsense2’s documentation! — pyrealsense2 2.33.1 documentation intelrealsense.github.io 위 링크를 참고했다. python의 method를 검색해서 짧은 설명을 볼 수 있는 사이트인 것 같다. 내가 이해하고 싶은 코드는 아래 코드이다. ## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory. ## Copyright(c) 2017 Intel Co..

C++로 하다가 무슨 말인지 모르겠어서 Python으로 바꿔주려고 한다. 1. 파이썬 realsense2 wrapper 다운로드 https://pypi.org/project/pyrealsense2/#files pyrealsense2 Python Wrapper for Intel Realsense SDK 2.0. pypi.org 위 링크에서 자신에게 맞는 파일을 다운 받는다. 나 같은 경우는 window 64비트를 사용하고 있기 때문에 가장 위에 있는 것을 다운 받았다. 파이썬이랑 같은 버전을 사용해야 한다는데, 나는 파이썬 3.9.7 버전을 사용 중이다. realsense2 wrapper는 39라고 되어있는 걸 보니 3.9 버전인 것 같다. 그대로 사용하겠다. 다운로드 받은 파이썬 래퍼를 설치해준다. py..

Intel RealSense D455를 사용하기 위해 개발환경을 세팅해주려고 한다. 1. Intel RealSense SDK 2.0 설치 2. Visual Studio 설치 3. 테스트 1. Intel RealSense SDK 2.0 설치 https://www.intelrealsense.com/sdk-2/ Developing depth sensing applications - collision avoidance, object detection, volumetric capture and more Free cross-platform SDK for depth cameras (lidar, stereo, coded light). 10+ wrappers including ROS 2, Python, C/C++, C#..