[RealSense - Lab meeting] Intel RealSense D455(Python) - 2022.03.03.목

C++ 코드를 도저히 이해하기가 어려워서 Python으로 바꿨다. 실시간으로 깊이 정보를 받아와서 그걸 문자 형태로 출력해내는 예제 코드를 실행하고 이해해보았는데, 제대로 동작을 했다.

 

1

2

이건 전체 코드이고, 다음 슬라이드에서 핵심 부분을 설명한다.

 

3

640*480 크기로 받아온 것을 10*20이 한 픽셀이 되도록 쪼개서 계산을 해준다. 한 픽셀, 즉 하나의 10*20 묶음마다 1m 이내의 거리가 몇 번 등장하는지를 세어서 25로 나눈다. 최대 200번 등장할 수 있으므로 각 픽셀은 0~8의 값을 갖게 된다. 0~8의 값을 각각 " .:nhBXWW"로 치환해준 뒤 콘솔에 출력해준다.

 

4

출력된 모습이다. 왼쪽은 내 상체 부분이고, 오른쪽은 상체 앞으로 손을 내밀었을 때의 모습이다. 손의 모습이 뚜렷하게 보이지는 않지만 손의 형태가 보이는 것을 확인할 수 있다. 여기서 의문이 드는 점은 멀리 있는 것이 공백으로 표시 되고, 가까울수록 W로 표시되는 것이 아닌가...? 왜 손이 더 가까운데 공백으로 표시되는 것일까.

 

5

다음으로는 Depth Camera의 거리측정 정확도를 확인해보려고 한다.