[RealSense - Lab meeting] 거리 측정 정확도 검증 - 2022.03.16.수

Intel Realsense D455를 활용할 환경을 구축했으니, 성능을 검증해보았다.

 

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이거는 영상인데, 30cm정도까지는 물체의 거리를 잘 측정하지만 그 이내로 가까운 물체의 거리를 인식하지 못하는 것을 녹화해두었다. 이게 적외선을 이용해서 Depth를 측정하는 기기인줄 알고 왜 가까우면 측정이 안 될까 의문이었는데, 스테레오 방식이었다... 스테레오 방식에서 카메라 두 개가 만나는 지점? 이내에서는 거리를 측정할 수 없으니 당연히 안 나오는 게 맞았다. 그런데 기기 설명에서는 스테레오로 Depth를 측정하지만, 적외선을 이용해서 정확도를 높여?준다는데, 그럼 가까운 거리는 적외선으로 측정해서 보여주면 안 되는 건가...?

 

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실제로 자를 이용해 거리를 측정해보며 얼마나 정확한지 검증해보았다. 직접 손으로 측정을 한 거라서 그런지 0.5cm 정도의 오차가 있지만 꽤 높은 정확도를 보여주고 있다.

 

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앞에서는 Intel RealSense Viewer를 이용해서 확인을 해보았는데, 코드로도 똑같이 나오는지 확인을 해보았다. python으로 테스트를 해본 것이다. 마찬가지로 30cm 정도까지는 문제 없이 거리를 측정했고, 그 이내는 0cm로 나타나는 것을 볼 수 있다.

 

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이걸 이용해 스켈레톤을 추출해보고 싶어서 방법을 찾아봤는데, 적용에 실패를 해서... 그냥 0.5m=50cm 이내의 물체들만 보여주는 것을 시도해보았다. 제대로 수행되는 것을 볼 수 있다.

 

 

다음 랩미팅 전까지 Depth Camera를 이용한 연구 사례?를 찾아보고, 가까운 거리를 적외선으로 측정할 수는 없는지, 아니면 적외선 측정을 메인으로 할 수는 없는지도 찾아보아야겠다.