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MI Lab/Intel RealSense - 2022.02~2022.06 11

[RealSense - Lab meeting] 거리 측정 정확도 검증 - 2022.03.16.수

Intel Realsense D455를 활용할 환경을 구축했으니, 성능을 검증해보았다. 이거는 영상인데, 30cm정도까지는 물체의 거리를 잘 측정하지만 그 이내로 가까운 물체의 거리를 인식하지 못하는 것을 녹화해두었다. 이게 적외선을 이용해서 Depth를 측정하는 기기인줄 알고 왜 가까우면 측정이 안 될까 의문이었는데, 스테레오 방식이었다... 스테레오 방식에서 카메라 두 개가 만나는 지점? 이내에서는 거리를 측정할 수 없으니 당연히 안 나오는 게 맞았다. 그런데 기기 설명에서는 스테레오로 Depth를 측정하지만, 적외선을 이용해서 정확도를 높여?준다는데, 그럼 가까운 거리는 적외선으로 측정해서 보여주면 안 되는 건가...? 실제로 자를 이용해 거리를 측정해보며 얼마나 정확한지 검증해보았다. 직접 손으로..

[RealSense - Lab meeting] Intel RealSense D455(Python) - 2022.03.03.목

C++ 코드를 도저히 이해하기가 어려워서 Python으로 바꿨다. 실시간으로 깊이 정보를 받아와서 그걸 문자 형태로 출력해내는 예제 코드를 실행하고 이해해보았는데, 제대로 동작을 했다. 이건 전체 코드이고, 다음 슬라이드에서 핵심 부분을 설명한다. 640*480 크기로 받아온 것을 10*20이 한 픽셀이 되도록 쪼개서 계산을 해준다. 한 픽셀, 즉 하나의 10*20 묶음마다 1m 이내의 거리가 몇 번 등장하는지를 세어서 25로 나눈다. 최대 200번 등장할 수 있으므로 각 픽셀은 0~8의 값을 갖게 된다. 0~8의 값을 각각 " .:nhBXWW"로 치환해준 뒤 콘솔에 출력해준다. 출력된 모습이다. 왼쪽은 내 상체 부분이고, 오른쪽은 상체 앞으로 손을 내밀었을 때의 모습이다. 손의 모습이 뚜렷하게 보이지는..

[RealSense - Lab meeting] Intel RealSense D455(C++) - 2022.02.23.수

Depth Camera를 이용한 연구과제를 수행하기 위해 Kinect 기기를 기다렸지만 더이상 한국에서 판매를 하지 않아 Intel RealSense D455로 사용하게 되었다. 해당 기기를 사용하기 위한 개발 환경을 구축하였는데, 랩미팅을 한 시점에서는 계속 오류가 발생하여 오류가 난 그대로 랩미팅을 진행하였다. Intel RealSense D455 Depth Camera로 정면에서 찍은 모습 정면에서 찍은 것을 PC 화면상에서 돌려보면 거리까지 계산되어 이렇게 나타나는 것을 볼 수 있다. 슬라이드 2,3번의 사진은 Intel RealSense SDK를 설치하면서 함께 설치된 Intel RealSense Viewer 프로그램을 이용해 본 것이다. C++로 작성된 코드로, 카메라가 찍고 있는 프레임 내에..

[RealSense] pyrealsense2 API class, method 설명

python으로 realsense API를 사용하는데 각 class, method가 어떤 역할을 하는지 공부해보았다. https://intelrealsense.github.io/librealsense/python_docs/ Welcome to pyrealsense2’s documentation! — pyrealsense2 2.33.1 documentation intelrealsense.github.io 위 링크를 참고했다. python의 method를 검색해서 짧은 설명을 볼 수 있는 사이트인 것 같다. 내가 이해하고 싶은 코드는 아래 코드이다. ## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory. ## Copyright(c) 2017 Intel Co..

[RealSense] Python 개발 환경 세팅

C++로 하다가 무슨 말인지 모르겠어서 Python으로 바꿔주려고 한다. 1. 파이썬 realsense2 wrapper 다운로드 https://pypi.org/project/pyrealsense2/#files pyrealsense2 Python Wrapper for Intel Realsense SDK 2.0. pypi.org 위 링크에서 자신에게 맞는 파일을 다운 받는다. 나 같은 경우는 window 64비트를 사용하고 있기 때문에 가장 위에 있는 것을 다운 받았다. 파이썬이랑 같은 버전을 사용해야 한다는데, 나는 파이썬 3.9.7 버전을 사용 중이다. realsense2 wrapper는 39라고 되어있는 걸 보니 3.9 버전인 것 같다. 그대로 사용하겠다. 다운로드 받은 파이썬 래퍼를 설치해준다. py..

[RealSense] rs-capture 예제 실행

일단 거리값을 가져오는 예제를 실행해보면서 realsense가 제대로 동작하고 있다는 것은 알아봤다. 다음으로 시각적으로 볼 수 있는 예제를 실행해보고 싶어서 rs-capture 예제를 테스트 해봤다. https://dev.intelrealsense.com/docs/rs-capture rs-capture Streaming and rendering Depth & RGB data to the screen dev.intelrealsense.com // License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory. // Copyright(c) 2017 Intel Corporation. All Rights Reserved. #include // Include RealSens..

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